Desde esta web bajaremos autofirma para instalarlo , tendremos que instalar java openjdk-xx-jre , y tambien esta libreria:
sudo apt install libnss3-tools
Si el navegador no se comunica bien con el programa autofirma debemos restaurarlo.
"Herramientas -> Restaurar instalación"
Podemos comprobar si funciona bien autofirma en esta web :
https://www.sededgsfp.gob.es/es/Paginas/TestAutofirma.aspx
Opcional el configurador de la FNMT-RMC , AQUI